Кора — молодая рабыня на хлопковой плантации в Джорджии. Однажды у ее хозяина появляется новый раб — Цезарь из Виргинии. Он рассказывает Коре о Подземной железной дороге — секретной системе путей и тоннелей, которую рабы-инженеры построили под южными штатами, чтобы вывозить своих соплеменников на север страны. Рассказы о Подземной железной дороге возрождают в душе Коры надежду на спасение, и вскоре девушка и ее новый приятель решаются на чудовищный риск и пробуют сбежать.
Подземная железная дорога — это метафорическое название тайной системы, которая работала во времена рабовладельческого строя в США и применялась для секретной переброски рабов из южных штатов на Север. Сериал основан на одноименном романе американского писателя Колсона Уайтхэда и фантазирует на тему того, что было бы, если бы подобная система действительно была построена под землей.